【安信可A9G专题④】A9G模块/开发板GPS定位注意事项 && 坐标系转换

2020-10-12 15:02:49 703 收藏 2
分类专栏： 安信可 A9G 文章标签： GPS 坐标系转换 WGS-84 GCJ-02 BD-09
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一、前言

    最近不少朋友说用我们的A9G模块GPS定位不准，有的反馈说偏差几百米，有点甚至反馈说偏差一公里，那么问题出在哪里呢，真相只有一个，那就是你用的姿势不对。
本文将着重介绍如何正确使用A9G定位。

在这里插入图片描述

二、正确姿势：

  1. 造成设备GPS定位偏差大的一个原因是定位时把设备放在了室内，室内定位是不准确的，使用设备定位时一定要放在室外空旷区域，重要的事情说三遍 ，放到室外！放到室外！放到室外！
  2. GPS输出的原始信息格式为NMEA标准，比如坐标(2236.3934,11350.3831)表示(22度36.3934分，113度50.3831分)，转换成度：(22.606557°，113.839718°)，1度=60分。有的朋友没有把度分转换为度直接在地图软件上搜索发现偏差大得离谱，或者没有按照1度=60分来转换导致偏差很大
  3. 在使用定位坐标显示到地图上时，注意坐标的转换，模组输出的位置是WGS84坐标，如果使用百度地图，需要转换成BD-09坐标，如果使用的腾讯地图、高德地图、google地图国内版等，请先转换到GCJ-02坐标（火星坐标），否则显示结果可能会产生巨大误差。
    在这里插入图片描述

三、WGS84、GCJ02、BD09之间的相互转换

1.使用在线转换工具
2.代码实现（仅供参考）

#include <stdio.h>
#include <math.h>
 
/*
 pi: 圆周率。
 a: 卫星椭球坐标投影到平面地图坐标系的投影因子。
 ee: 椭球的偏心率。
 x_pi: 圆周率转换量。
*/
 
double pi = 3.14159265358979324;		
double a = 6378245.0;
double ee = 0.00669342162296594323;
double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
 
int wgs2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon); // WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系 
int gcj2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// GCJ02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系 
int bd2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// BD09=>GCJ02 百度坐标系=>火星坐标系 
int wgs2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系
int gcj2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)
int bd2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(粗略)
int gcj2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* wgs_Lat, double* wgs_lon);// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）
int bd2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(精确)
double *OffSet(double lat, double lon);	// 偏移量
double transformLat(double x, double y);// 纬度偏移量
double transformLon(double x, double y);// 经度偏移量
int outOfChina(double lat, double lon);

// WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系 
int wgs2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
   wgs2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
   gcj2bd(lat_, lon_,  pLat, pLon);
   return 0;
}
 
// GCJ02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系 
int gcj2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double x = lon, y = lat;
   double z = sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * sin(y * x_pi);
   double theta = atan2(y, x) + 0.000003 * cos(x * x_pi);
   *pLon = z * cos(theta) + 0.0065;
   *pLat = z * sin(theta) + 0.006;
   return 0;
}
 
// BD09=>GCJ02 百度坐标系=>火星坐标系 
int bd2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double x = lon - 0.0065, y = lat - 0.006;
   double z = sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * sin(y * x_pi);
   double theta = atan2(y, x) - 0.000003 * cos(x * x_pi);
   *pLon = z * cos(theta);
   *pLat = z * sin(theta);
   return 0;
}
 
// WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系
int wgs2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
		double dLat,dLon,radLat,magic,sqrtMagic;
    if (outOfChina(lat,lon))
    {
        *pLat = lat;
        *pLon = lon;
        return 0;
    }
   dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
   dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
   radLat = lat / 180.0 * pi;
   magic = sin(radLat);
   magic = 1 - ee * magic * magic;
   sqrtMagic = sqrt(magic);
   dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
   dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * cos(radLat) * pi);
   *pLat = lat + dLat;
   *pLon = lon + dLon;
   return 0;
}
 
// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)
int gcj2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
		double *offset;
    if (outOfChina(lat,lon))
    {
        *pLat = lat;
        *pLon = lon;
        return 0;
    }
	offset = OffSet(lat,lon);
	*pLat = lat - offset[0];
 	*pLon = lon - offset[1];
	return 0;
}
 
// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）
int gcj2wgs_Exactly(double gcjlat, double gcjlon, double* wgs_Lat, double* wgs_lon) {
	double initDelta,threshold,dLat,mLat,pLat,wgsLat,dLon,mLon,pLon,wgslon,i,newgcjlat,newgcjlon;
    if (outOfChina(gcjlat,gcjlon))
    {
        *wgs_Lat = gcjlat;
        *wgs_lon = gcjlon;
        return 0;
    }
  initDelta = 0.01;
  threshold = 0.000000001;
	dLat = initDelta; 
	dLon = initDelta;
	mLat = gcjlat - dLat;
	mLon = gcjlon - dLon;
	pLat = gcjlat + dLat;
	pLon = gcjlon + dLon;
	wgsLat = 0.0;
	wgslon = 0.0; 
	i = 0.0 ;
	newgcjlat = 0.0;
	newgcjlon = 0.0;
 
	while (1) {
		wgsLat = (mLat + pLat) / 2;
		wgslon = (mLon + pLon) / 2;		
		wgs2gcj(wgsLat,wgslon,&newgcjlat,&newgcjlon);
		dLon = newgcjlon - gcjlon;
		dLat = newgcjlat - gcjlat;
		if ((fabs(dLat) < threshold) && (fabs(dLon) < threshold))
			break;
							
		if (dLat > 0)
			pLat = wgsLat;
		else
			mLat = wgsLat;
		if (dLon > 0)
			pLon = wgslon;
		else
			mLon = wgslon;
 
		if (++i > 10000)
			break;
	}
	*wgs_Lat = wgsLat;
	*wgs_lon = wgslon;
	return 0;
}
 
// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(粗略)
int bd2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
	double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
 	bd2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
 	gcj2wgs(lat_, lon_,  pLat, pLon);
 	return 0;
}
 
// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(精确)
int bd2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
	double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
 	bd2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
 	gcj2wgs_Exactly(lat_, lon_,  pLat, pLon);
 	return 0;
}
 
 
 
// 偏移量
double *OffSet(double lat, double lon) {
				double sqrtMagic ;
        double Latlon[2] = {0.0,0.0};
        double dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
        double dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
        double radLat = lat / 180.0 * pi;
        double magic = sin(radLat);
        magic = 1 - ee * magic * magic;
        sqrtMagic = sqrt(magic);
        dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
        dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * cos(radLat) * pi);
		Latlon[0] = dLat;
		Latlon[1] = dLon;
		return Latlon;
	}
 
// 纬度偏移量
double transformLat(double x, double y) {
       double ret = 0.0;
       ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * sqrt(fabs(x));
       ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (20.0 * sin(y * pi) + 40.0 * sin(y / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (160.0 * sin(y / 12.0 * pi) + 320 * sin(y * pi  / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
       return ret;
}
 
// 经度偏移量
double transformLon(double x, double y) {
       double ret = 0.0;
       ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * sqrt(fabs(x));
       ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (20.0 * sin(x * pi) + 40.0 * sin(x / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (150.0 * sin(x / 12.0 * pi) + 300.0 * sin(x / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       return ret;
}
 
 
 
/**
 * Description: 中国境外返回true,境内返回false
 * @param lon 	经度
 * @param lat	纬度
 * @return
 */
int outOfChina(double lat, double lon) {
    if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)
        return 1;
    if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)
        return 1;
    return 0;
}
 
 
/*
WGS84坐标系	113.840998,22.602656
GCJ02坐标系	113.845967,22.599666
BD09坐标系	113.852426,22.605972
*/
int main()
{
	double	lat,lon,newlat,newlon;
//	uart_init(115200);//根据具体MCU初始化串口打印
#if 1	//WGS84转其他测试 
	lon=113.840998;
	lat= 22.602656;
//	double	newlat,newlon;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(wgs2gcj(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)    //WGS84坐标转GCJ02坐标 
		printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
		
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 

	if(wgs2bd(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)		//WGS84坐标转BD09坐标
		printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
		
	printf("-------------------------------------------\r\n\r\n\r\n"); 
#endif
 
#if 1	//GCJ02转其他测试 
	lon= 113.845967;
	lat=  22.599666;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(gcj2bd(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)	//GCJ02坐标转BD09坐标 
		printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
			
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(gcj2wgs_Exactly(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//GCJ02坐标转WGS84坐标
		printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
	
	printf("-------------------------------------------\r\n\r\n\r\n"); 	
#endif
 
#if 1	//BD09转其他测试 
	lon= 113.852426;
	lat=  22.605972;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(bd2gcj(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//BD09坐标转GCJ02坐标 
		printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
				
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(bd2wgs_Exactly(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//BD09坐标转WGS84坐标
		printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
					
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 	
#endif	
		
	while(1);
}

本文参考：https://blog.csdn.net/cxw312864660/article/details/106844825/

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PB-01/02模组开发板应用- 快速入门SDK1 SDK目录结构2 BLE基础知识2.1 GAP通用访问配置文件2.2 GATT(Generic Attribute Profile)：通用属性配置文件3 开发板和预编译样例4 安装开发环境5 编译和运行demo6 调试和烧写1 SDK目录结构2 BLE基础知识2.1 GAP通用访问配置文件Ble 协议栈中的 GAP 层负责处理设备访问模式，包括设备发现、建立连接、终止连接、初始化安全管理和设备配置，所以在 ble 协议栈中有不少函数均是以 GAP
安信可新模组ESP-12H 快速入门指南，更多GPIO，更多选择！
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文章目录一 前言一 前言    安信可ESP-12H模块采用的是乐鑫 ESP32-S2 芯片，"阉割版ESP32"虽然去掉了蓝牙，但依然比 ESP8266 性能比更高，有43个可编程 GPIO，其特性：基于 RSA-3072 算法的安全启动基于 AES-XTS-256 算法的 Flash 加密保护私钥和设备机密不受软件访问密码加速器提高云连接性能有效抵抗物理故障注入攻击ESP-12K 集成了丰富的外围设备，有 43 个可编程 GPIO，可以灵活配置为
蓝牙专题之TB-04 KIt入门
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文章目录前言产品特性芯片内部低功耗指标小体积外置天线使用方法AT&应用电路设计SDK开发资源结束前言TB-04-KIT开发板，自带IPEX底座需外接天线，共有五路 PWM，可自行调节RGB七彩灯和两路冷暖灯珠调节，把模组全部可用 IO 以排针引出，方便开发者自行开发调试；集成丰富的资料，包括 AT 指令、SDK 二次开发，支持蓝牙 mesh 组网，以及安卓/IOS APP 控制以及微信小程序控制，还支持天猫精灵语音直连控制；多个开发板互联，可用于 Mesh 组网调试，2.54mm 排针引出全部
【博安通BW16模组专题①】博安通BW16模组快速入门指南，连接TCP服务器
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文章目录一. BW16概述二. 模组/开发板接线2.1 模组接线2.2 开发板接线三. 配网3.1 simple config 配网3.2 蓝牙配网3.3 指令配网四. 连接TCP服务器（以安信可透传云为例）一. BW16概述    BW16是基于 RTL8720DN开发的双频Wi-Fi+蓝牙SoC模组。BW16支持双频（2.4GHz 或 5GHz）WLAN和低功耗蓝牙5.0；它集成了ARM V8（兼容 Cortex-M4F）高性能 MCU、ARM V8M（兼容