【安信可A9G专题④】A9G模块/开发板GPS定位注意事项 && 坐标系转换

2020-10-12 15:02:49 924 收藏 4
分类专栏： 安信可 A9G 文章标签： GPS 坐标系转换 WGS-84 GCJ-02 BD-09
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一、前言

    最近不少朋友说用我们的A9G模块GPS定位不准，有的反馈说偏差几百米，有点甚至反馈说偏差一公里，那么问题出在哪里呢，真相只有一个，那就是你用的姿势不对。
本文将着重介绍如何正确使用A9G定位。

在这里插入图片描述

二、正确姿势：

  1. 造成设备GPS定位偏差大的一个原因是定位时把设备放在了室内，室内定位是不准确的，使用设备定位时一定要放在室外空旷区域，重要的事情说三遍 ，放到室外！放到室外！放到室外！
  2. GPS输出的原始信息格式为NMEA标准，比如坐标(2236.3934,11350.3831)表示(22度36.3934分，113度50.3831分)，转换成度：(22.606557°，113.839718°)，1度=60分。有的朋友没有把度分转换为度直接在地图软件上搜索发现偏差大得离谱，或者没有按照1度=60分来转换导致偏差很大
  3. 在使用定位坐标显示到地图上时，注意坐标的转换，模组输出的位置是WGS84坐标，如果使用百度地图，需要转换成BD-09坐标，如果使用的腾讯地图、高德地图、google地图国内版等，请先转换到GCJ-02坐标（火星坐标），否则显示结果可能会产生巨大误差。
    在这里插入图片描述

三、WGS84、GCJ02、BD09之间的相互转换

1.使用在线转换工具
2.代码实现（仅供参考）

#include <stdio.h>
#include <math.h>
 
/*
 pi: 圆周率。
 a: 卫星椭球坐标投影到平面地图坐标系的投影因子。
 ee: 椭球的偏心率。
 x_pi: 圆周率转换量。
*/
 
double pi = 3.14159265358979324;		
double a = 6378245.0;
double ee = 0.00669342162296594323;
double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
 
int wgs2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon); // WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系 
int gcj2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// GCJ02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系 
int bd2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// BD09=>GCJ02 百度坐标系=>火星坐标系 
int wgs2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系
int gcj2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)
int bd2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);	// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(粗略)
int gcj2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* wgs_Lat, double* wgs_lon);// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）
int bd2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon);// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(精确)
double *OffSet(double lat, double lon);	// 偏移量
double transformLat(double x, double y);// 纬度偏移量
double transformLon(double x, double y);// 经度偏移量
int outOfChina(double lat, double lon);

// WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系 
int wgs2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
   wgs2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
   gcj2bd(lat_, lon_,  pLat, pLon);
   return 0;
}
 
// GCJ02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系 
int gcj2bd(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double x = lon, y = lat;
   double z = sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * sin(y * x_pi);
   double theta = atan2(y, x) + 0.000003 * cos(x * x_pi);
   *pLon = z * cos(theta) + 0.0065;
   *pLat = z * sin(theta) + 0.006;
   return 0;
}
 
// BD09=>GCJ02 百度坐标系=>火星坐标系 
int bd2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
   double x = lon - 0.0065, y = lat - 0.006;
   double z = sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * sin(y * x_pi);
   double theta = atan2(y, x) - 0.000003 * cos(x * x_pi);
   *pLon = z * cos(theta);
   *pLat = z * sin(theta);
   return 0;
}
 
// WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系
int wgs2gcj(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
		double dLat,dLon,radLat,magic,sqrtMagic;
    if (outOfChina(lat,lon))
    {
        *pLat = lat;
        *pLon = lon;
        return 0;
    }
   dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
   dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
   radLat = lat / 180.0 * pi;
   magic = sin(radLat);
   magic = 1 - ee * magic * magic;
   sqrtMagic = sqrt(magic);
   dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
   dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * cos(radLat) * pi);
   *pLat = lat + dLat;
   *pLon = lon + dLon;
   return 0;
}
 
// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)
int gcj2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
		double *offset;
    if (outOfChina(lat,lon))
    {
        *pLat = lat;
        *pLon = lon;
        return 0;
    }
	offset = OffSet(lat,lon);
	*pLat = lat - offset[0];
 	*pLon = lon - offset[1];
	return 0;
}
 
// GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）
int gcj2wgs_Exactly(double gcjlat, double gcjlon, double* wgs_Lat, double* wgs_lon) {
	double initDelta,threshold,dLat,mLat,pLat,wgsLat,dLon,mLon,pLon,wgslon,i,newgcjlat,newgcjlon;
    if (outOfChina(gcjlat,gcjlon))
    {
        *wgs_Lat = gcjlat;
        *wgs_lon = gcjlon;
        return 0;
    }
  initDelta = 0.01;
  threshold = 0.000000001;
	dLat = initDelta; 
	dLon = initDelta;
	mLat = gcjlat - dLat;
	mLon = gcjlon - dLon;
	pLat = gcjlat + dLat;
	pLon = gcjlon + dLon;
	wgsLat = 0.0;
	wgslon = 0.0; 
	i = 0.0 ;
	newgcjlat = 0.0;
	newgcjlon = 0.0;
 
	while (1) {
		wgsLat = (mLat + pLat) / 2;
		wgslon = (mLon + pLon) / 2;		
		wgs2gcj(wgsLat,wgslon,&newgcjlat,&newgcjlon);
		dLon = newgcjlon - gcjlon;
		dLat = newgcjlat - gcjlat;
		if ((fabs(dLat) < threshold) && (fabs(dLon) < threshold))
			break;
							
		if (dLat > 0)
			pLat = wgsLat;
		else
			mLat = wgsLat;
		if (dLon > 0)
			pLon = wgslon;
		else
			mLon = wgslon;
 
		if (++i > 10000)
			break;
	}
	*wgs_Lat = wgsLat;
	*wgs_lon = wgslon;
	return 0;
}
 
// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(粗略)
int bd2wgs(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
	double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
 	bd2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
 	gcj2wgs(lat_, lon_,  pLat, pLon);
 	return 0;
}
 
// BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(精确)
int bd2wgs_Exactly(double lat, double lon, double* pLat, double* pLon) {
	double lat_ = 0.0, lon_ = 0.0;
 	bd2gcj(lat, lon, &lat_, &lon_);
 	gcj2wgs_Exactly(lat_, lon_,  pLat, pLon);
 	return 0;
}
 
 
 
// 偏移量
double *OffSet(double lat, double lon) {
				double sqrtMagic ;
        double Latlon[2] = {0.0,0.0};
        double dLat = transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);
        double dLon = transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);
        double radLat = lat / 180.0 * pi;
        double magic = sin(radLat);
        magic = 1 - ee * magic * magic;
        sqrtMagic = sqrt(magic);
        dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
        dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * cos(radLat) * pi);
		Latlon[0] = dLat;
		Latlon[1] = dLon;
		return Latlon;
	}
 
// 纬度偏移量
double transformLat(double x, double y) {
       double ret = 0.0;
       ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * sqrt(fabs(x));
       ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (20.0 * sin(y * pi) + 40.0 * sin(y / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (160.0 * sin(y / 12.0 * pi) + 320 * sin(y * pi  / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
       return ret;
}
 
// 经度偏移量
double transformLon(double x, double y) {
       double ret = 0.0;
       ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * sqrt(fabs(x));
       ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (20.0 * sin(x * pi) + 40.0 * sin(x / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       ret += (150.0 * sin(x / 12.0 * pi) + 300.0 * sin(x / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
       return ret;
}
 
 
 
/**
 * Description: 中国境外返回true,境内返回false
 * @param lon 	经度
 * @param lat	纬度
 * @return
 */
int outOfChina(double lat, double lon) {
    if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)
        return 1;
    if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)
        return 1;
    return 0;
}
 
 
/*
WGS84坐标系	113.840998,22.602656
GCJ02坐标系	113.845967,22.599666
BD09坐标系	113.852426,22.605972
*/
int main()
{
	double	lat,lon,newlat,newlon;
//	uart_init(115200);//根据具体MCU初始化串口打印
#if 1	//WGS84转其他测试 
	lon=113.840998;
	lat= 22.602656;
//	double	newlat,newlon;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(wgs2gcj(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)    //WGS84坐标转GCJ02坐标 
		printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
		
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 

	if(wgs2bd(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)		//WGS84坐标转BD09坐标
		printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
		
	printf("-------------------------------------------\r\n\r\n\r\n"); 
#endif
 
#if 1	//GCJ02转其他测试 
	lon= 113.845967;
	lat=  22.599666;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(gcj2bd(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)	//GCJ02坐标转BD09坐标 
		printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
			
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(gcj2wgs_Exactly(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//GCJ02坐标转WGS84坐标
		printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
	
	printf("-------------------------------------------\r\n\r\n\r\n"); 	
#endif
 
#if 1	//BD09转其他测试 
	lon= 113.852426;
	lat=  22.605972;
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	printf("BD09:  lon=%lf,lat=%lf\r\n",lon,lat);
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(bd2gcj(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//BD09坐标转GCJ02坐标 
		printf("GCJ02: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
				
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 
	
	if(bd2wgs_Exactly(lat,lon,&newlat,&newlon)==0)//BD09坐标转WGS84坐标
		printf("WGS84: lon=%lf,lat=%lf\r\n",newlon,newlat);
					
	printf("-------------------------------------------\r\n"); 	
#endif	
		
	while(1);
}

本文参考：https://blog.csdn.net/cxw312864660/article/details/106844825/

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文章目录一、AT指令集二、APP 组网示例三、数据通信一、AT指令集二、APP 组网示例准备至少 3 个 PB 系列模组，烧录支持 APP 组网的固件。依次输入 AT+SETUP 进入组网安装并且启动“TelinkSigMesh”ANDROID APP。启动后界面如下图一所示。底部导航栏分别为，设备（Device），分组（Group），和设置（Setting）选项页面。点击网络页面右上的“+”号，进入 Device Scan 开始扫描未配置的节点（UNPROVISIONEDNODE）。如
安信可PB系列蓝牙模组 APP Ble Mesh组网教程
03-18 356
文章目录一、AT指令集二、APP组网示例三、数据通信一、AT指令集二、APP组网示例准备至少 3 个 PB 系列模组，烧录支持 APP 组网的固件。依次输入 AT+SETUP 进入组网安装并且启动“PHY Mesh”ANDROID APP。启动后界面如下图一所示。底部导航栏分别为，网络（NETWORK），分组（GROUPS），和设置（SETTINGS）选项页面。点击网络页面的“ADD NODE”开始扫描未配置的节点（UNPROVISIONED NODE）。如下图二所示，附近的未配置的节点
安信可ESP-07S_12F_12S 腾讯云固件使用文档
03-18 330
此教程针对腾讯云的AT固件进行使用（以下指令所使用的的固件 AT 版本为 2.0.0.0，SDK 版本为3.2.0 进行测试， 如有新版本的改动请及时更新新版本的固件，所使用的硬件为nodemcu-12S）TIP：为了方便调试，我们烧写默认串口(TXD,RXD)的腾讯云固件进行测试接线方式：（接线图中所使用的电阻阻值为10K，3.3V供电需要使用3.3V 500mA以上的稳定电源）串口通讯配置：波特率115200，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验.为了方便调试，我们更换腾讯云平台提供
如何给ESP-07S_12F_12S 模块升级最新的AT固件
03-18 291
烧录1.1 关于烧录，8266/8285 的烧录接线的方法都是一样的，都是在应用电路的基础上将 GPIO 0 引脚拉低让模块进入下载模式，如果无法判断模块是否进入下载模式可以通过上电将波特 率设置到 74880 读取一下串口打印信息，这里以 ESP-12F 模组为参考，具体可以查看图 11.2 烧录软件的获取先到我们 docs 官网下载最新版本的烧录软件，点击下方的网址的第二项烧录 WIFI 固件工具， 点击下载地址链接即可成功下载烧录软件 链接: 开发工具，如 图 21.3 烧录软件的使用.